非標(biao)自動(dong)化機(ji)械手(shou)(shou)是一種能(neng)(neng)模仿人手(shou)(shou)和臂的(de)(de)某些動(dong)作功能(neng)(neng)，用以(yi)按(an)固(gu)定(ding)程序抓取、搬運物(wu)件或操作工具的(de)(de)自動(dong)操作裝(zhuang)置。特(te)點(dian)是可以(yi)通過編程來完成(cheng)各種預期的(de)(de)作業，構造(zao)和性能(neng)(neng)上(shang)兼有(you)人和機(ji)械手(shou)(shou)機(ji)器各自的(de)(de)優點(dian)。沖(chong)床機(ji)械手(shou)(shou)結(jie)構有(you)氣控機(ji)械手(shou)(shou)、XY軸(zhou)絲(si)杠(gang)組(zu)、轉盤(pan)機(ji)構、旋轉基座等(deng)組(zu)成(cheng)。那(nei)么非標(biao)自動(dong)化機(ji)械手(shou)(shou)的(de)(de)運功控制方式有(you)哪(na)些呢(ni)？

(1)由伺服電(dian)機驅動(dong)可旋(xuan)轉角度為360°的(de)氣控機械手(有光電(dian)傳(chuan)感器確定起始0點)；

(2)沖床機械(xie)(xie)手廠家介(jie)紹(shao)，由步進電機驅動絲杠組(zu)件使機械(xie)(xie)手沿(yan)X、Y軸(zhou)移動(有x、y軸(zhou)限位開關(guan))；

(3)可回旋360°的(de)轉盤機構(gou)能帶動機械手(shou)

及絲(si)杠組(zu)自由(you)旋轉(其電(dian)氣拖動(dong)部(bu)分由(you)直流電(dian)動(dong)機(ji)、光電(dian)編碼器、接近開關(guan)等組(zu)成)；

(4)旋轉基(ji)座主要支撐以(yi)上3部分；

(5)氣(qi)控機械手(shou)的張合由氣(qi)壓控制(充氣(qi)時機械手(shou)抓(zhua)緊，放(fang)氣(qi)時機械手(shou)松開)。

非(fei)標自動化機械(xie)手(shou)(shou)(shou)其工作過(guo)程為(wei)：當貨(huo)(huo)物到達(da)(da)時，機械(xie)手(shou)(shou)(shou)系統開始(shi)動作；步進(jin)電機控制(zhi)開始(shi)向(xiang)下運動，同時另一路(lu)步進(jin)電機控制(zhi)橫軸開始(shi)向(xiang)前(qian)運動；伺服電機驅(qu)動機械(xie)手(shou)(shou)(shou)旋(xuan)轉到達(da)(da)正好(hao)抓取貨(huo)(huo)物的方位處，然后充(chong)氣，機械(xie)手(shou)(shou)(shou)夾住貨(huo)(huo)物。

步(bu)進(jin)(jin)電(dian)機(ji)驅動縱軸上升(sheng)，另一個(ge)步(bu)進(jin)(jin)電(dian)機(ji)驅動橫軸開始向前走；轉盤(pan)直流電(dian)機(ji)轉動使機(ji)械手整(zheng)體運動，轉到貨物接(jie)收處；